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直流电机控制器对数字PID算法的利用

点击次数:   更新时间:18/12/26 17:16:12     来源:www.sugw89.com关闭分    享:
  直流电机控制器为在单片机中实现PID调理,需要获得机电速度设定值(经由过程A/D变换器)和机电的现实转速。这需要经由过程精心的设计才能完成。直流电机控制器利用数字PID算法为它的速度控制提供了技术支持。
  直流电机控制器的现实转速可经由过程丈量转子位置传感器(凡是是霍尔传感器)旌旗灯号获得,在机电转动进程中,经由过程霍尔传感器可以获得周期旌旗灯号。
  直流电机控制器每转一圈,每相霍尔传感器发生2个周期的方波,且其周期与机电转速成反比,是以可以哄骗霍尔传感器旌旗灯号获得机电的现实转速。为尽量缩短一次速度采样的时间,可测得肆意一相霍尔传感器的一个正脉冲的宽度。直流电机控制器的现实转速变小,但由于哄骗霍尔传感器旌旗灯号测速,所以丈量机电转速时的采样周期是变化的。
  直流电机控制器低速时采样周期要长些,这影响了PID调理器的输出,致使机电低速时的动态特征变差。解决的法子是将三相霍尔传感器旌旗灯号相“与”,发生3倍于一相霍尔传感器旌旗灯号频率的倍频旌旗灯号,这样可缩短一次速度采样的时间,但得增加额外的硬件开销。若对测速精度要求较高时,可采用增量式光电码盘,但一样会增加了电路的复杂性和硬件的开销。
  在分析了直流机电闭环速度控制方案的根基上,针对PID算法在直流电机控制器运用中出现的种种问题,给出了响应的解决方式,提出了非线性变速积分PID算法,成功地解决了在低采样周期时PID算法的积分饱和问题。
小编:Qian

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